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交叉耦合控制 INTECO交叉耦合控制系統(tǒng) 交叉耦合控制系統(tǒng)
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多輸入多輸出(MIMO)強(qiáng)烈的交叉耦合控制系統(tǒng)兩個(gè)轉(zhuǎn)子的空氣動(dòng)力系統(tǒng)(TRAS)是一種實(shí)驗(yàn)室的設(shè)置對(duì)照實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)。在某些方面,其行為類似于直升機(jī)。從控制的角度來(lái)看,它充分體現(xiàn)了一個(gè)顯著交叉,接頭的高階非線性系統(tǒng)。
重點(diǎn)稅源監(jiān)控由梁,在這樣一種方式,自由地在水平和垂直平面的光束可以旋轉(zhuǎn)底座上的旋轉(zhuǎn)。在梁的兩端有由直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)子(主體和尾部的)。一個(gè)抗衡ARM在其最終的重量是固定的支點(diǎn)梁。梁的狀態(tài)是描述四個(gè)過(guò)程變量:由編碼器裝在樞軸測(cè)量水平和垂直角度,和兩個(gè)相應(yīng)的角速度。兩個(gè)額外的狀態(tài)變量,再加上與直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的速度傳感器測(cè)量轉(zhuǎn)子角速度。在一個(gè)真正的直升機(jī)的空氣動(dòng)力是通過(guò)改變迎角控制。在實(shí)驗(yàn)室中設(shè)置攻角是固定的。空氣動(dòng)力是由不同的轉(zhuǎn)子速度控制。顯著crosscouplings觀察轉(zhuǎn)子之間的行動(dòng)。每個(gè)轉(zhuǎn)子影響兩個(gè)位置的角度。一個(gè)穩(wěn)定的稅源監(jiān)控控制器的設(shè)計(jì)是基于對(duì)脫鉤。重點(diǎn)稅源監(jiān)控系統(tǒng)已被設(shè)計(jì)為與一個(gè)外部的,基于PC的數(shù)字控制器。由一個(gè)專門的I / O板和電源接口的位置,速度傳感器和電機(jī)控制計(jì)算機(jī)通信。在MATLAB / Simulink RTW/ RTWT環(huán)境的實(shí)時(shí)軟件控制I / O板。一個(gè)預(yù)編程控制器和Simulink模型庫(kù)支持的重點(diǎn)稅源監(jiān)控系統(tǒng)。
1) 硬件:
電機(jī):直流12V,PWM控制
束流位置傳感器:增量型編碼器
轉(zhuǎn)子速度傳感器
RT - DAC的I / O內(nèi)部的PCI或外部USB板(PWM控制和編碼器的邏輯是存儲(chǔ)在一個(gè)XILINX的芯片)
尺寸:500x500x650毫米
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